変位の空間上の位置

体節の回転/並進の変位は3次元直交座標系で表されるのが一般的です。
この時、解剖学的肢位(正面を向いて立ち、手のひらを前に出した状態)がよく利用されます。

座標系のY軸は上下方向、X軸は横方向、Z軸は前後方向で、表されることがありますが、そうではない場合もあります。

体節の動きには6つの選択肢があり、自由度(DoF:Degrees of freedom)をもって表現されます。
ある動作が完全に制限されていない体節は、自由度6(6DoF)を持っていることになります。
ある動作が、1つの軸を中心とした回転運動または1つの軸に沿った並進運動に限定される場合、その動作は自由度1(1DoF)を持つと表現されます。

動作の表し方